Kangaskiuru on pieni, pyöreäsiipinen ja lyhytpyrstöinen kiuru — Suomen kiuruista pienin. Pyrstö on lyhyt ja tumma, ja sen kärjessä sekä reunoilla näkyy ruskehtavanvalkoista. Siiven etureunassa erottuu lajityypillinen vaalea–tumma–vaalea kuvio.
Pää on voimakkaasti kuvioitu: vaaleat silmäkulmanjuovat yhtyvät niskassa, päälaki on juovikas ja linnulla on lyhyt töyhtö. Selkäpuoli ja rinta ovat juovikkaat ja täplikkäät, ja nokka on ohut.
Kangaskiuru pesii maassa varpujen tai niukan kasvillisuuden suojassa. Keväällä koiras esittää sointuisaa lauluaan usein korkealla ilmassa, ja laululennossa lintu tekee nousuja, laskuja ja kaarroksia lepakkomaisesti lentäen. Joskus koiras laulaa myös puunlatvasta tai langalta, jolloin lauluun voi sekoittua muiden lintujen äänten jäljittelyä. Ravintona ovat hyönteiset, hämähäkit, siemenet ja muut pienet selkärangattomat eläimet.
Elinympäristöä ovat kuivat aukkoiset mäntymetsät, puoliavoimet kalliomänniköt, harjut ja sorakuopat sekä kallioisten alueiden paahteiset männikkölaikut ja paljaslakiset kalliot. Suomessa levinneisyys painottuu Etelä-Suomeen, mutta lajia tavataan paikoin myös Pohjois-Pohjanmaalle, Kainuuseen ja Pohjois-Karjalaan asti. Kangaskiuru pesii suurimmassa osassa Manner-Eurooppaa ja paikoin Luoteis-Afrikassa; pohjoiset ja itäiset populaatiot ovat lähimuuttajia, eteläiset paikkalintuja.
Kangaskiuru saapuu Suomeen varhain keväällä ja muuttaa syksyllä lounaaseen Keski-Euroopan länsiosiin.
Pesimälinnuston linjalaskentojen aineisto lajista on melko niukkaa, mutta tulosten perusteella pesimäkanta romahti 2000-luvun alussa ja on sittemmin elpynyt.
Pesimäkanta-arvio, lähde: EU:n lintudirektiivin 12 artiklan raportointi.
Aineistot: GBIF (CC0/CC BY), Tilastokeskus sekä Punaisen kirjan verkkopalvelu.