Hvepsevågen minder om musvåge, men har et smallere, næsten dueagtigt fremskudt hoved, længere og smallere vinger og en lang hale med tre tydelige, bredt adskilte mørke tværbånd. Fuglen måler 52-60 cm, har et vingefang på 113-135 cm og vejer 600-1.100 gram. Fjerdragten er meget variabel og optræder i lyse, mellem- og mørke former, hvilket gør artsbestemmelse krævende, men det gule øje og de tætte, skælagtige fjer omkring næbroden — en beskyttelse mod hvepsestik — er gode kendetegn på nært hold.
Lyden er en klar, lys og noget vemodig fløjtende "pii-lüü", tydeligt forskellig fra musvågens mere jamrende "piæææ". Hvepsevågen er specialiseret i sociale hvepse og bier: den graver med fødderne rede af hvepse og humlebier op af jorden og æder larver, pupper og voksne insekter, men tager også padder, firben, smågnavere, fugleunger og bær — specialiseringen på hvepselarver forklarer artens sene ankomst, ofte først midt i maj. Reden bygges i et løvtræ, ofte på en gammel krage- eller rovfuglerede, som bygges videre på med friske, grønne kviste; hunnen lægger normalt 1-3 æg, der ruges i omkring 30-35 dage. Arten foretrækker ældre løv- og blandskov med åbne lysninger og skovhugster som jagtmarker. På Den danske Rødliste 2019 er den vurderet som næsten truet (NT) som national ynglebestand, da den påvirkes negativt af moderne skovbrug og let forstyrres ved redepladsen, og den er en langdistancetrækfugl, der forlader landet allerede i august-september — ved kendte trækpladser kan tusindvis passere i slutningen af august.